Årets stjärna
Blue Star är ett av årets bidrag till robottävlingen på magisterprogrammet i datorsystemteknik vid högskolan i Halmstad. Roboten har byggts av Christian Dahlqvist och Henrik Hagström. Tävlingen ingår i kursen Mekatronik 4p.
Tävlingen går avstapeln den 26:e maj 2000 i G102 på högskolan i Halmstad.

Uppgift
Uppgiften är att hämta pallar från en lastkaj och sedan placera dessa i sitt bo. Boet är markerat blått eller gult beroende på vilket lag man tillhör. Pallarna är röda och står på ben, ett i vadera hörn.
Flest pallar i sitt bo när tiden går ut vinner.

Denna sidan
Denna sida kommer att uppdateras allteftersom arbetet fortlöper. Återkom gärna senare för att se nya uppdateringar.

Hur fungerar roboten?
Roboten är ett mekatroniskt system. Ett datorsystem läser av en rad sensorer och bearbetar informationen för att sedan ge utsignaler till ett mekaniskt system. Roboten är helt självgående och måste fatta alla beslut själv. Enda informationen till roboten under tävlingen kommer från sensorer och utsignalen utgörs av styrning av olika motorer.
Sensorerna i detta fall är:
Avståndsmätare
Ändlägesbrytare
Färgkamera
Fotodioder och transistorer

Det speciella här är självklart kameran. Kameran är robotens öga. Med den skall föremål (pallar, boet, lastkaj och motståndare) identifieras på spelplanen. Det gäller att se färg och form. Med den informationen navigerar sedan roboten.


DSP och kamera, robotens syncentrum och öga.

Förutom själva kameran finns en digital signalprocessor, DSP, som skall behandla alla bilder som "ögat" ser. Med behandling menas att tala om var i bilden de olika föremålen finns. Informationen skickas sedan vidare till robotens hjärna.

HC11:an är robotens hjärna.

Hjärnan utgörs av en microprocessor (MC68HC11A). Den samlar all data från de olika sensorerna och DSP:n. När all information övervägts ges styrsignaler till aktuatorerna, i detta fall motorer. Besluten kan vara att köra fram eller tillbaka, svänga och lasta eller lossa pallar. 		  Mekaniken
Mekaniken i roboten är inte helt enkel. Det gäller att bygga en robot som klarar av att bära all last. Det kräver en robust bottenplatta, samtidigt som den inte får vara för tung.

Bottenplattan med all utrustning som skall åka med (och en röd pall i bakgrunden).

Bilen skall kunna gå helt själv och det innebär att det måste finnas kraft ombord för att kunna driva motorer och datorsystemet.

De tunga akumulatorerna.

Till detta används ackumulatorer (batterier), som är den tyngsta enskilda delen av bilen.
Det krävs dessutom en växellåda för att motorn skall orka driva LEGO-bilen. Det gäller att utnyttja kraften i motorn på ett förnuftigt sätt. En snabb bil har inte lika mycket ork som en långsammare beroende på hur växellådan konstrueras.

Ett exempel på växellåda (1 till 30).

Årets upplaga av robotar måste dessutom på något sätt kunna lasta och lossa pallarna. Troligen kommer det att resultera i flera olika varianter på gaffeltruckar.
Mekaniken styrs av motorer. Drivningen av hjulen står två likströmsmotorer för. På Blue Star styr de två motorerna varsin sida. Den fungerar som en stridsvagn och kan därför vända på mycket liten yta.

Mer läsning
Är du nyfiken och vill veta mer? Klicka då på en länk nedan för mer information om Blue Star.

Datablad
Mekaniken
Bildbehandlingen
Styrsystemet
Mer om tävlingen och kursen
Fotoalbumet

  
 

©2000 Christian Dahlqvist, Henrik Hagström