Styrsystemet
Styrsystemet i satsen bygger på Motorolas 68HC11. Systemet har digitala och analoga ingångar liksom motordrivkretsar. Systemet kallas för Handy Board som utvecklats vid MIT.
Kortet programmeras med en C-version kallat Interactive C som även det ursprungligen utvecklats vid MIT. Det speciella med denna version är att det finns möjlighet att exekvera funktioner under drift, likaväl som att se olika ingångar och utgångars status. Det betyder exempelvis att att en motorutgång kan aktiveras även då huvudprogrammet körs.
Interactive C, IC, har dessutom kod förberett för Handy Board där alla ut- och ingångar finns definierade. Detta gör det synnerligen enkelt att ge kommando för att aktivera och läsa av portar.

Systemöversikt
HC11:an på Handy Board sitter som spindeln i nätet och övervakar allt som händer och ger order till aktuatorerna.


En översikt av systemet.

HC11:an tar in signaler från sensorerna, som är microbrytare, fototransistorer och avståndsgivare. Även DSP:n med kamera får här ses som en givare, om än mycket smart. Den kommunicerar via en egen buss med HC11:an. På grundval av insignalerna från sensorerna ges styrsignaler till de olika aktuatorerna. 		  Kodexempel
Här är ett exempel på hur koden i IC kan se ut. Anta att denna koden laddats ner till kortet. Vid reset startas huvudprogrammet. Anta att huvudprogrammet endast är en evighetsloop som inte utför något mer än att loopa. Då finns det möjlighet att via IC på den anslutna datorn ge kommandot forward() varvid motor utgång 0 och 1 ställs till hundra procent. För att stoppa roboten kan kommandot stop() ges.

void forward(void)
{
 motor(0, 100);
 motor(1, 100);
}

void backward(void)
{
 motor(0, -100);
 motor(1, -100);
}

void stop(void)
{
 motor(0, 0);
 motor(1, 0);
}
För att se mer om hur sensorer och andra givare ser ut titta under sidan om mekanik.
Mer om programmets strategi finns på strategisidan.

 
 

©2000 Christian Dahlqvist, Henrik Hagström