|
|
|
Bildbehandlingen Bildbehandlingen i Blue Star  är väldigt enkel.
I detta fallet studeras denna bilden:
 Bild från roboten.
Denna bilden är på 160 * 120 pixlar, och enligt föregående sida omvandlas den till en binärbild. Hur detta görs berättades på föregående sida.
Märk att refrensfärgerna inte är riktigt bra valda eftersom brus finns i klossarna. De röda gafflarna på roboten syns inte i binärbilden.
Binärbilden.
För att minska på datat som behandlas studeras endast var tredje rad. Det är mer intressant med inforamtionen i kolumnerna varför varannan kolumn studeras där.
Detta leder dessutom till at brus i bilden kan elimineras lite.
Den skalade binärbilden.
|
Därefter räknas hur många ljusa pixlar det är i varje kolumn. Detta kan också ses som en "tetris"-bild där alla ljus pixlar har ramlat ner till botten.
"Tetris"- bilden.
För att ta bort mer brus skärs en rad ut ur bilden, detta fallet den tredje från slutet. Denna rad bilder en ny vektor.
Dessutom filtreras vektorn för att ta bort enstaka ettor och nollor. Märk att trots att klossen var brusig i den binära bilden fås klossarna storlek ganska exakt i den nya vektorn.
Vektorn, eller raden som skurits ut ur "tetris"-bilden
Genom att att sedan leta upp mitten på det största sammanhängande blocket i vektorn fås styrsignalen.
Styrsignalen.
|
|
©2000 Christian Dahlqvist, Henrik Hagström |